跟著工業的成長過程，工業主動化技巧逐步成熟。愈來愈多的高周詳、高龐雜水平的制作工業對臨盆精度提出了更高的需求，這年夜年夜推進了工業臨盆中機械人的應用。

　　在市場需求賡續晉升的情形下，啟帆容身于高端機械人范疇，曾經成長成為國產機械人的中堅力氣。啟帆工業機械人以本身高精度、高品德的技巧特色為基本，把機械人技巧與啟帆在其他范疇的技巧優勢相互聯合，研收回具有自立技巧的掌握體系、視覺定位和視覺導航技巧、RV加速機、諧波加速機和行星及類擺線加速機，賡續推出緊湊、節能、高準確度掌握的機械人產物和高良品率、高易用性的處理計劃，賡續立異，以本身的產物計劃和售后辦事，居心知足用戶對臨盆效力的尋求。

　　機械人在加工、拆卸進程中弗成防止地會發生誤差，機械人功課進程中的磨損也會使活動副間發生間隙，并且現實構件都具有彈性，高速活動時在慣性力、重力和外力感化下必將會發生彈性變形和震撼等。工業機械人是基于活動學模子（如圖1所示）掌握的，在活動學模子中所招致的的構造參數是設計值，這與現實構造參數之間弗成防止地存在誤差，招致機械人沒法嚴厲依照預期位姿請求停止活動，直接丈量這些構造參數常常很艱苦。這些構造參數誤差一定會經由過程必定的情勢反應出來，最直接的表現就是末尾履行器的TCP精度。測試機械人末尾履行器的TCP精度，推導機械人的誤差源，然后經由過程啟帆精度剖析離線軟件仿真（如圖2所示）剖析，可以清晰的獲得誤差對機械人末尾履行器的影響，依據離線仿真剖析，公道的分派與掌握各個影響因子，到達進步機械人末尾履行器的運轉精度的目標。

圖1 活動學模子

圖2 仿真剖析

　　TCP精度的檢測

　　依據機械人誤差源的剖析，若何檢測獲得有用的處置數據是TCP精度測試進程中一個主要的環節，工業機械人精度的丈量是進步TCP精度的一個極端主要的身分，它是構造參數辨識和誤差賠償的基本，只要在完善的丈量基本上能力樹立更加真實的活動學模子，進步機械人精度。任何一個丈量進程都是包含丈量對象、計量單元、丈量辦法和丈量精度這四個請求。要精確靠得住地停止丈量，必需對這四個要素停止周全的剖析、準確的選用。

　　是以，制訂準確的檢測計劃（如圖3所示）是癥結，影響著全部TCP精度測試的剖析：

圖3 精度檢測標定計劃

圖4 激光跟蹤儀空間檢測

　　經由過程激光跟蹤儀的檢測獲得的數據，停止坐標轉換，空間建模（如圖4所示），數據處置獲得機械人的連桿參數，加速比和形位構造等，然后依據軟件法式（如圖5所示）對TCP檢測實驗的數據剖析處置。

圖5 軟件法式數據處置

　　TCP精度測試成果

　　從機械人本身的活動束縛動身，辨認和構建機械人活動學模子坐標系，經由過程位姿丈量的方法，以機械人末尾的現實位姿與其名義位姿之差值作為參數辨識法式的輸出，依據樹立的靜態位姿誤差模子盤算獲得了機械人活動學參數的誤差，進而對機械人掌握法式中的活動學參數停止了修改，取得了末尾位姿與關節變量的準確變換，進步了機械人的TCP精度。為了檢測TCP精度進步的后果，在空間分歧地位排放標定桿，經由過程空間分歧定點地位姿勢的轉變，不雅察末尾履行器絕對定點偏移量的年夜小，作為評定機械人末尾履行器的TCP精度的根據。

　　啟帆自立研發SRK機械人，專為請求疾速、反復、高精度點對點或途徑活動的各類運用而設計，具有主動消隙/主動調隙構造，樂音更低、精度更好、壽命更長。SRK機械人憑仗啟帆STSail Preceffic Gearbox技巧為高質量運用供給了超高精度，反復定位精度為0.05mm。SRK機械人憑仗新的手段設計，使得TCP定位精度為0.5mm。

　　STSail Preceffic Gearbox 優勢：

　　噪聲比出口加速器更低

　　傳動效力比出口加速器更高

　　精度堅持性比出口加速器更高

　　反復定位與軌跡精度比選用出口加速器的版本更高