央視網消息（焦點訪談）：“半馬”出黑馬，黑馬是“機馬”?！鞍腭R”，也就是半程馬拉松，每年我國都要舉辦百場以上。但是，前幾天舉行的這場“半馬”卻是前所未有、全球矚目。它是全球首個人形機器人參與的“半馬”，也是首次人機共跑的“半馬”。那么，此賽因何而來？成果如何？挑戰自我的賽事對機器人的挑戰又是什么？

4月19日，北京經濟技術開發區成為社會各界關注的焦點。全球首次人形機器人“半馬”在這里舉行，共有20支機器人隊伍和人類同場競技，一起向21.0975公里發起挑戰。

經過激烈的競爭，這場特殊的比賽終于有了結果。北京人形機器人創新中心的“天工Ultra”以2小時40分的成績奪得冠軍，松延動力的“N2”以及上海的“行者二號”分獲第二、第三名。另外，還有多個單項獎也花落各家。

回顧整場比賽有很多看點，也有很多地方值得總結。

北京市經濟和信息化局副局長蘇國斌：“成績并不重要，我們看重的是對機器人產業，特別是人形機器人這個細分領域對它發展的促進作用?！?

北京經開區管委會副主任、本賽事執行主任梁靚：“讓科技和產業插上翅膀，用應用來牽引，讓整機跑上賽道，來帶動整個產業發展，意義相當巨大。”

為了保證人類選手的安全，人和機器人被物理隔開，各跑一條賽道。這些機器人選手們高矮胖瘦形態各異，矮的只有七八十公分，高的有180公分。它們按照賽前5公里的排位賽成績站位，成績越好的越先出發。

目前，由于受到各種條件限制，機器人選手并不能夠獨立自主地完成比賽。目前采取的主要是兩種間接的方式，第一種是通過無線信號，比如，4G、5G、藍牙信號，由后面的工作人員遙控機器人來完成比賽；另外一種是機器人掃描前面的領跑員背后的傳感器，完成整場比賽。

超過21公里的長度，不僅是對人類體能與意志的挑戰，更是對機器人綜合實力的極限考驗。

北京人形機器人創新中心首席技術官唐劍：“半程馬拉松對人形機器人的硬件穩定性、感知決策以及運動控制算法的泛化性，都是非常嚴峻的考驗?！?

松延動力董事長姜哲源：“比較綜合性評判各家硬件能力、算法能力、工程能力、成本化能力，包括機器的穩定性，我們也希望通過這次比賽，能夠認知到我們在行業中的位置。”

海派兄弟隊開發者之一張子豪：“鍛煉和測評一下機器人的運動和平衡能力、具身智能的小腦能力?！?

來自北京、上海、廣東、浙江等地的20支參賽隊伍紛紛拿出各自的看家本領。比如，北京的“天工Ultra”，速度最快，峰值速度達到12公里每小時，并且能在多種地形中平穩移動；松延動力的“N2 小頑童”，個頭雖矮，但是跑姿穩??；上海的“行者二號”，耐力超強，是史上首個行走距離突破百公里的足式機器人。

為了檢測機器人的性能，這次比賽的賽道設計也頗為用心。賽道既有平坦路面，也有14個彎道，還有上下坡，最大坡度≤9°。路面也多種多樣，既有柏油路，也有石板路、草地、石子路等。

這種長距離與復雜地形并存的場景，是對人形機器人關節精度、熱管理、電源系統、控制算法、通信干擾等問題的極限測試。要跑完21公里，意味著機器人要完成約25萬次的精密關節運動。因此，機器人的軟硬件能否保持穩定輸出，是決定勝負的關鍵。

唐劍：“硬件就是說因為人形機器人主要是關節模組，它一定要比較穩定可靠。軟件上就是我們的算法，特別是運動控制的算法，要保證機器人以比較均勻的速度、比較穩定的步態去奔跑，這樣才能跑得更遠?！?

人之所以會跑步，是千百萬年進化的結果，也是不斷學習的結果。機器人要做到這一點，同樣也要學習。目前，最主流的方法就是強化模擬學習。也就是先模擬人類跑步，然后再去強化它。

唐劍：“模擬學習有點像學院派，就是跟著教科書和老師學，采集人類專家的數據，讓機器人的運動姿態盡量貼合、盡量契合擬合人類專家的數據?！?

雖然總體思路大同小異，但是各家企業也有各家的絕活。通過模擬人類的動作，機器人學會了簡單的走和跑。但這還遠遠不夠，還要強化學習，才能適應不同的地形和環境。為此，工程師們把成百上千的數字機器人放到充滿各種地形的仿真環境里進行強化訓練。訓練的過程也非常有意思，核心就是獎懲結合。

唐劍：“強化學習框架里有一個非常核心的叫獎勵函數，獎勵函數在你做對的時候，會給你一個比較大的正向獎勵；做錯了，會給你比較大的一個負向獎勵（懲罰）。這些跟我們學習游泳一樣，如果在學習游泳的過程中喝了水，就會知道這個動作不應該做，下次就避免做這樣的動作。”

哲源：“經過幾萬次的訓練之后，機器人最后在仿真里邊跑起來，跑得很好，然后在這個基礎上我們再把它遷移到真機上。”

北京人形機器人創新中心的機器人“天工Ultra”以及松延動力的“N2”，都是這樣花費幾個月時間訓練出來的。除了苦練內功以外，還必須解決續航的問題，為此比賽還設置了補給站。

跑過馬拉松的人都知道，大概每隔5公里就會有一個補給站，喝點水，吃點能量膠什么的。對于機器人來講同樣也需要補給，怎么樣補給呢？換電池，每支隊伍有5分鐘的換電池時間，超出5分鐘，將會被計入成績。比賽一共設置了7個補給站。如果不出意外的話，機器人想要順利完賽，就看它能否抓住這7次寶貴的換電機會。

在長達21公里的賽道上奔跑，雖然跌倒、死機、斷電等各種意外狀況不斷發生，但正是因為有了這些極限考驗，才能倒逼企業在解決問題中不斷成長。

松延動力派出的機器人“N2”，為了能夠順利完賽，不僅在軟件層面優化了運動算法，在硬件上也下了不少功夫。

哲源：“我們的連桿用的是模具鋼，是最硬的鋼。我們把很多地方的軸承換成了平面軸承或者球軸承，通過這些細節上的優化，我們把整個結構的可靠性提高到了一個比較高的程度?！?

從實驗室到柏油馬路，不斷訓練、不斷迭代，這是所有參賽機器人走過的路。21公里的長跑訓練，并不是單純為了“跑”而“跑”，而是要在奔跑的過程中，解決技術問題、工程問題，乃至機器人從實驗室走向實際應用的問題。

國家智能制造專家委員會委員郝玉成：“我們國家的人形機器人已經處于全球人形機器人的優勢地位，（但是）發展仍然處在實驗室階段或者小批次試驗階段。在這個時候，場景的應用、場景的創新和技術創新顯得更加重要。人形機器人馬拉松，恰恰給我們提供了一個非常好的需求?！?

作為賽事舉辦方，北京市也將機器人列為重點發展方向，并在政策支持、技術創新、場景應用及產業集聚等方面取得顯著進展?！侗本┦袡C器人產業創新發展行動方案（2023—2025年）》明確提出，到2025年將實現“培育100種高技術高附加值機器人產品、100種應用場景，機器人核心產業收入達300億元以上”。

不僅北京，深圳、杭州、上海等地也不斷發力機器人產業。比如，深圳聚焦工業機器人量產與應用，2023年機器人產業鏈總產值達到了1797億元；杭州以“低成本量產+場景創新”為核心競爭力，推動宇樹科技、云深處等企業在四足機器人領域占據全球超60%市場份額；上海以人形機器人量產化為突破口，率先發布《具身智能分級指南》等團體標準，構建“AI+機器人”融合創新的世界級產業集群，搶占新質生產力制高點。

目前，中國機器人產業已穩居全球第一梯隊：連續11年保持全球最大工業機器人市場地位，專利儲備突破19萬項，約占全球三分之二，長三角、珠三角形成3000余家企業集群。全球人形機器人百強榜單中，中國企業占比超過三分之一。我國“十四五”規劃將機器人列為戰略性產業。2025年被稱為人形機器人“量產元年”，人形機器人正在加速落地汽車工廠、家庭服務等場景。據高盛預測，2035年全球市場將突破萬億元規模，中國成為全球機器人浪潮的中堅力量。